第1章?概述
1.1 汽車剎車片市場
汽車制動器襯片，俗稱剎車片，是汽車制動系統(tǒng)重要的安全部件，所有制動效果的好壞都是通過剎車片體現(xiàn)出來的，剎車片雖然在主機中所占成本比較小，但功能地位十分重要，剎車片質(zhì)量性能的好壞，首當其沖得影響著整車、整機的使用效果，直接關(guān)系到人民生命財產(chǎn)安全。這種關(guān)鍵作用決定了剎車片在眾多工業(yè)系統(tǒng)中的基礎性地位，勢必要將其科研、生產(chǎn)及應用擺在優(yōu)先的位置。隨著現(xiàn)代經(jīng)濟的迅猛發(fā)展，在2009年中國的汽車市場出現(xiàn)了“井噴式”的增長。在這樣強大的背景下，汽車剎車片的功能和地位更不言而喻了。
1.2 目前高性能剎車片市場缺陷
由于中國汽車工業(yè)起步較晚，汽車零部件行業(yè)市場狹小，以及中國國內(nèi)對剎車片行業(yè)認識不足，剎車片行業(yè)一直處于彷徨和摸索的發(fā)展狀態(tài)，在種種歷史原因的限制和約束下，中國的剎車片行業(yè)還沒有完全的實力置于一流的前沿科技領域。根據(jù)調(diào)查目前國內(nèi)的剎車片行業(yè)主要存在以下三方面的缺陷：首先，剎車片的涂膠方式大多采用滾膠式。滾膠式的涂膠方式從膠水材料上來分析，會造成膠水的大量浪費，這將意味著原料成本的大量浪費。其次從效果上來看，涂膠效果也非常的差，很難成功的達到預期的效果。最后滾膠式涂膠的環(huán)境會看上去又臟又亂。這些都會導致剎車片涂膠行業(yè)效率的低下從而給企業(yè)帶來不良的效應及效益。
第2章 涂膠機產(chǎn)品簡介
常州創(chuàng)偉新材料科技有限公司依托哈工大機器人研究所二十多年機器人技術(shù)研發(fā)經(jīng)驗，自主研發(fā)出DY/DS/DX/DF/DZ系列2-4自由度工業(yè)全自動點膠機器人，是集精密機械、自動控制及精確點膠控制技術(shù)于一體的高科技裝備。其核心是基于先進的DSP智能型運動控制系統(tǒng)，具有功能強、易操作、價格低等優(yōu)點。
完整的自動點膠系統(tǒng)是由點膠機、PC或手持式編程器、針筒、針頭、夾持器、點膠控制器、氣源、腳踏板（選配）、壓力桶（選配）、膠筒（選配）等組成。
產(chǎn)品特點：
- 原創(chuàng)設計、個機及核心部件均擁有自主知識產(chǎn)權(quán)；
- 結(jié)構(gòu)緊湊，部件密封，布局合理，外觀新穎；
- 外型設計更加人性化，使操作人員疲勞感明顯減輕
- 智能運動控制系統(tǒng)，圖形識別，簡化示教，各種參數(shù)可調(diào)；
- 步進電機控制，點膠軌跡精準，可滿足圖形復雜軌跡的點膠、灌膠、涂膠、封膠；
- 手持式編程器，編程操作更加簡單，涂膠時間、軌跡行走速度可調(diào)節(jié)，程序存儲量可達120個；
- 配備高度、角度、溫度可調(diào)的針筒夾具，可與不同針筒、膠槍連接；
- 多種點膠控制器滿足不同客戶要求。
2.1 DS系列點膠機器人
點膠機也稱涂膠機，滴膠機，打膠機等，是專門對流體進行控制，并將流體點滴、涂覆于產(chǎn)品表面或產(chǎn)品內(nèi)部的自動化機器。剎車片材料的涂膠就可以采用DS系列點膠機。
2.1.1 功能特點
DS系列全自動點膠機是一種專為各種工件涂膠而研制的高品質(zhì)三自由度涂膠設備。如下圖所示，點膠機采用龍門架式機械結(jié)構(gòu)，適用于點、直線、圓弧以及任意不規(guī)則產(chǎn)品的點膠、涂膠。運動參數(shù)下載方便，可直接讀取AUTOCAD數(shù)據(jù)文件作為運行數(shù)據(jù)，或采用手持式編程器直接通過RS-232串口進行示教編程。本產(chǎn)品具有很高的定位精度，并有著優(yōu)良的運行性能和極低的運動噪聲，可以在載物板上固定多種工件夾具，根據(jù)用戶需求開發(fā)固定在Z軸的各種針筒夾持器，能夠滿足不同用戶的需求。DS系列點膠機器人外觀如圖1-1所示。
功能及特點：
- X、Y、Z三軸可作平面及立體運行；
- 可作點、線、圓、橢圓、圓弧及不規(guī)則圖形涂膠；
- 三維位移由精密步進馬達控制，定位精度與重復定位精度高；
- CAD圖形識別，簡化示教，軌跡更準確；
- 體積緊湊，密封結(jié)構(gòu)，布局合理，性價比更高；
- 手持式編程器操作使用更加方便，軌跡存儲量可達120個；
- 膠時間、軌跡行走速度可編程調(diào)節(jié)；
- 具有三軸微調(diào)操作，示教點坐標更加準確；
- 采用不銹鋼面板設計，防止膠對工作臺面的腐蝕。
- 根據(jù)人體工程學的原理，優(yōu)化臺面高度，機器臺面高度僅僅是80mm，更符合工人操作過程，減輕工人的疲勞感。
1.1.1 適用范圍
DS系列點膠機包括：DS-200、DS-200A、DS-300、DS-300A和DS-400，其各項參數(shù)如表1-2所示。
表1-1?DS系列點膠機參數(shù)表
| 參數(shù) | DS-200/DS-200A | DS-300/DS-300A | DS-400 | |
| 運動范圍（mm） | X、Y軸 | 200 | 300 | 400 |
| Z軸 | 80 | 100 | 100 | |
| 最大速度（mm/s） | X、Y軸 | 600 | 1000 | 1000 |
| Z軸 | 300 | 500 | 500 | |
| 最大載荷（Kg）（運行速度<80mm/s） | 臺面 | 5 | 5 | 5 |
| Z軸 | 2.5 | 2.5 | 2.5 | |
| 重復定位精度（mm） | ±0.01 | ±0.01 | ±0.01 | |
| 外型尺寸（mm） | 300×300×410 | 420×420×450 | 530×530×638.5 | |
| 重量（Kg） | 18 | 28 | 40 | |
| 任務存儲量（個） | 120 | 120 | 120 | |
| 外部接口 | RS232 | RS232 | RS232 | |
1.2 其他系列產(chǎn)品介紹
- DY系列
專為電子、電聲行業(yè)各種規(guī)格圓形工件點膠、涂膠所研制的二自由度點膠機器人，結(jié)構(gòu)精巧、操作簡單。
- DS系列
為滿足各種異形工件點膠、涂膠而研制的三自由度精密點膠機器人，智能化控制系統(tǒng)，定位更精確，操作、控制更簡單，性價比更高，涂膠區(qū)域200mm*200mm。
- DS 系列二
為滿足各種異形工件點膠、涂膠而研制的三自由度精密點膠機器人，智能化控制系統(tǒng)，定位更精確，操作、控制更簡單，性價比更高，涂膠區(qū)域300mm*300mm。
- DX系列
專為工件流水線作業(yè)點膠、涂膠研制的高品質(zhì)三自由度精密點膠機器人，智能化控制系統(tǒng)可實現(xiàn)無人值守作業(yè)。
- DF系列
專為高難度、非常規(guī)角度工件點膠、涂膠研制的四自由度精密點膠機器人，智能化控制系統(tǒng)可輕松完成高難度點、涂膠作業(yè)，涂膠區(qū)域300mm*300mm。
- DZ系列
為電聲行業(yè)各種規(guī)格圓形揚聲器支架涂膠而研制的高品質(zhì)全自動涂膠專用裝備，可實現(xiàn)工件的自動上料、擺置、定位、涂膠、下料。
- DH-200焊錫機器人
DH-200焊錫機器人是自動三維焊錫機器人，可以通過示教編程器對焊接點的示教程序完成焊接工藝過程，簡單調(diào)節(jié)送錫控鈕便可調(diào)節(jié)送錫速率；全自動出錫系統(tǒng)，焊接簡便，送錫速度及時間穩(wěn)定，能達到理想時接效果，提高了工作效率；選用拆消靜電材料制成，能避免敏感電子零件因靜電而受損壞；可調(diào)?；劐a功能，減少浪費焊錫。笨產(chǎn)品具有很高的定位精度，保證產(chǎn)品焊接的一致性，滿足客戶的需求。
- DG-100磁路自動裝備生產(chǎn)線
DG-100磁路自動裝備生產(chǎn)線是實現(xiàn)電聲期間的盆架、磁石和蓋板的自動上料、點膠、固化、裝配與一體的自動化生產(chǎn)線，自動完成電聲器件的磁路裝配生產(chǎn)工藝過程，實現(xiàn)電聲期間 裝配的自動化生產(chǎn)，節(jié)約人力，降低成本并提高質(zhì)量，對推動電聲產(chǎn)品檔次的提升有著非常重要的意義。
- DM-100微型麥克風生產(chǎn)線
DM-100微型麥克風生產(chǎn)線是實現(xiàn)微型數(shù)字化麥克風的裝配、拆邊、整形、檢測、分揀于一體的自動化生產(chǎn)線，主要由外殼、膜片與墊片的自動裝配模塊，背極座、背極板、過渡電極與電路板的手工裝配模塊，微型麥克風的自動拆邊與整形模塊和微型麥克風的自動檢測與分揀模塊組成，自動完成微型麥克風的全部關(guān)鍵生產(chǎn)工藝過程，實現(xiàn)微型麥克風的自動化生產(chǎn)，節(jié)約人力，降低成本，并提高質(zhì)量，對微型麥克風產(chǎn)品檔次的提升有著非常重要的意義。
第2章 試驗評價
2.1 點膠所需的配件
下表為6個針頭同時出膠所需的配件。
| 名稱 | 型號 | 數(shù)量 | 備注 |
| 全自動點膠機 | DS-300 | 1臺 | |
| 點膠控制器 | DC-200 | 6臺 | |
| 壓力桶 | YLT-100 | 6臺 | |
| 點膠信號控制線 | 一拖六 | 1根 | |
| 編程器 | DHP-100 | 1臺 | |
| 夾具 | DT-103 | 1個 | |
| 點膠針頭 | 按要求定制 | 6個 |
2.2 系統(tǒng)搭建
- 氣路連接：從氣泵接出，一分為六，分別接到6個點膠控制器的進氣口，然后將6個點膠控制器的的出氣口分別接到6個壓力桶的進氣口，壓力桶的出膠口接到6個針頭，然后將針頭固定在點膠機的夾具上，完成氣路連接。
- 電源線連接：將點膠控制器及點膠機的電源線分別插入插排。
- ?點膠控制信號線連接：將有一端接頭部分連接到點膠機，另外六端接頭接到6個點膠控制器。
2.3 點膠參數(shù)
軌跡速度：70mm/s
點膠控制器壓力：0.075Mpa
壓力桶壓力：0.6Mpa（注：實際壓力為控制器壓力）
1.1 點膠視頻
見剎車片點膠視頻.AVI
1.2 點膠過程中存在的問題及解決的辦法
1)?涂膠不均勻，有部分寬，有部分窄
解決辦法：編程時，在涂膠寬的地方略微將Z軸抬高一些，在涂膠窄的地方將Z軸降低一些，這樣反復調(diào)，直到涂膠均勻為止。此為無鏟角針頭。
2) 由于剎車片本身存在一部分差異，這樣無鏟角針頭就不適合所有剎車片
解決辦法：將無鏟角針頭改為有鏟角針頭，且夾具采用DT-103，具有彈簧，點膠時鏟角就刮著剎車片走，彈簧的作用使得針頭不會刮剎車片太狠，它具有自身調(diào)節(jié)Z軸高度功能。
3) 剎車片的前段沒有膠水
解決辦法：可以在起始點處加一個獨立點，讓它先出一部分膠水，這樣就解決了剎車片前段沒有膠水的問題。
第2章 同類產(chǎn)品的對比
下表為統(tǒng)計出來的一些數(shù)據(jù)，可以用作參考。
| 項目 | 本項目情況 | 國內(nèi)產(chǎn)品情況 | 國外產(chǎn)品情況 | |
| 兩軸點膠機 | S軸驅(qū)動方式 | 步進電機驅(qū)動 | 氣缸驅(qū)動 | 氣缸驅(qū)動 |
| U軸驅(qū)動方式 | 步進電機驅(qū)動，定位精度高 | 直流電機驅(qū)動，定位精度無法保證 | 精密直流電機驅(qū)動，定位精度無法保證 | |
| 三軸點膠機 | 機器臺面高度 | 80mm，方便人工操作 | 120mm | 100mm |
| 單軸最大速度 | 1000mm/s | 800 mm/s | 1000 mm/s | |
| 重復定位精度 | ±0.01mm | ±0.05mm | ±0.02mm | |
| 分辨率 | 0.0035mm | 0.014mm | 0.01mm | |
從上表數(shù)據(jù)，可以對比出我們研發(fā)的機器所具備的優(yōu)點：
2.1 精準性高
公司研發(fā)的高性能點膠機器人是采用了先進的技術(shù)，對點膠的軌跡及膠量都設計精準的編程控制。這樣就保證了客戶在使用我們的點膠機的時候有較高的效率及完美的效果。這一點相對于同類產(chǎn)品來說占據(jù)絕對的優(yōu)勢。
2.2 性價比高
正因為我們點膠技術(shù)精準性高，因此成本的節(jié)約也是高性能的第二大亮點。相對于其他產(chǎn)品來講，我們的點膠機器人是有著高效率低成本的優(yōu)勢，一是我們的設備跟同類設備相比，我們的價格是很適中的；二是我們的設備在生產(chǎn)用途上浪費的膠水量很少，這也在不知不覺間節(jié)約了膠水的成本。最后在成本價相對適中的情況下，我們的設備能生產(chǎn)出高效率，性能完美的產(chǎn)品，這就是我們的發(fā)光點。
2.3 用途廣泛
高性能的點膠設備廣泛適用于稠度不等的各種膠水，并且適用于多個領域，例如：
電聲行業(yè)：揚聲器、傳話筒、送話器等各種形狀電聲器件的涂膠；
電子行業(yè)：繼電器封裝、線圈點膠、LED點膠、機殼粘接；
信息行業(yè)：手機按鍵點膠、手機電池封裝、筆記本電池封裝、PDA封膠、光驅(qū)封裝；
汽車行業(yè)：汽車擋風玻璃涂膠、車燈、汽車發(fā)動機缸蓋密封涂膠；
儀表制造行業(yè)：水表、電表、煤氣表等儀表的點膠封裝；
半導體行業(yè)：IC封裝、IC綁定、半導體密封墻與填料、LCD封膠、PCB邦定封膠；
醫(yī)療行業(yè)：醫(yī)療定量液體填充、生命科學實驗；
科學實驗平臺：精密定位平臺、精密操作平臺。
2010年10月發(fā)表于《2010汽車制動系統(tǒng)行業(yè)發(fā)展研討會會議文集》